http://sange.fi/~atehwa/cgi-bin/piki.cgi/ Recent changes in robottinosturi http://sange.fi/~atehwa/cgi-bin/piki.cgi/robottinosturi http://sange.fi/~atehwa/cgi-bin/piki.cgi/#1119876101 <p><ins>En ole kovin asiantunteva elektroniikassa, mutta luulen, että saattaisin saada tällaisen aikaan. Robottinosturin ideana olisi liittää kolme sähkövaihemoottoria (mahdollisesti virranvahvistuksen kautta) esim. tietokoneen rinnakkaisporttiin (jota on hyvin helppo ohjelmoida), jolloin robotin ohjaaminen kävisi näppärästi tietokoneella.</ins> <p><ins>Mielenkiintoisempaa kuin ohjauspuoli ovat (yleensäkin roboteissa) ne tekniset ratkaisut, joilla saadaan signaali ohjausyksiköstä varsinaiseksi liikkeeksi robotissa. Biologinen malli on varma(hko) mutta työläs ja tylsä: pannaan moottorit lähelle liikuteltavia asioita, jokaiselle nivelelle tms. omansa, jokaiseen kontrollipiuhat ja kotelo suojaamaan koko sekasotkua. Tässä robottinosturissa olisi sen sijaan moottorit keskitetty yhteen paikkaan, jossa ne pyörittäisivät keloja, jotka liikuttavat naruja. Näiden narujen vaikutus nosturin nostopään liikkeeseen olisi tehty toisistaan riippumattomaksi tällä tavoin ovelasti (kuva sivulta):</ins> <p><ins>{{{ Kelat vastakappale v v ______________________________________________ O______________________. .__________________O~~| |~~~~| <- välikappale | | _______________________| |___________________. | íO Oì__íO |__| | | | | | | | | | # <- paino +|OO|+ # |`~~'| <- nostopää | . | +--|-+ <- koukku J }}}</ins> <p><ins>Ylemmän kelan naru on siis yksinkertaisesti lenkki, jonka toinen pää on kierretty kelan ympäri vastakappaleessa ja johon välikappale on kiinnitetty. Rullaamalla sitä edestakaisin saa välikappaletta (ja sitä kautta nostopäätä) siirretyksi lähemmäs ja kauemmas keloista. Alemman kelan naru taas säätää nostopään korkeutta, mutta se on myös kiinnitetty vastakappaleeseen, jottei välikappaleen siirtäminen vaikuttaisi nostopään korkeuteen.</ins> <p><ins>Kolmas kela ja naru, jolla on tarkoitus saada aikaiseksi sivusuuntainen (siis vaakasuuntainen muttei lähemmäs eikä kauemmas keloista) liike, liikuttelee vastakappaletta. Vastakappale on kiinnitetty pitkään, kaarevaan raiteeseen (kuva ylhäältä):</ins> <p><ins>{{{ _ \~~-_ \ ~. \ \ \ \ \ ì \ ` Kela (muut \ ì kelat alla) \ | v \ ______________________________________________O-+ O______________________________________________| | O-+ / / | / ; / , / ; / / / / / _-' /__- }}}</ins> <p><ins>Naru, joka kulkee kolmannen kelan ympäri, on kiinnitetty raiteen molempiin päihin. (Raiteen pitäisi noudattaa ympyräkaarta, jonka keskipiste on kelojen kohdalla, mutta tätä on mahdotonta varmistaa merkkipiirustuksessa.) Jos kelaa pyöritetään yhteen suuntaan, toinen vastakappaleen ja raiteen pään välisistä naruista kiristyy, jos toiseen suuntaan, toinen. Näin vastakappaletta saadaan liikutetuksi raiteen päästä päähän.</ins> <p><ins>[kategoria: projektit]</ins> Mon, 27 Jun 2005 12:41:41 +0000